BP机，对讲机，收音机爆掉，技术含量太低，我想请教一个技术水平高一点的：

想法如下，目标是做一台固定翼无人机；
目标：
1、有效载荷1kg， 升限2Km的固定翼无人机的机体已经存在；滞空时间可达6小时；
2、能够不依赖操控，自主飞行；
3、不依赖卫星导航，自主按规划路径飞行；

主要技术路径：
1、主要采用惯性积分导航，mpu6050进行六轴采样，然后积分（目前无人机姿态控制的主流方案），得到初级的路径；
2、采用俯拍方式拍摄地面，与提前存在TF卡里面的本地数据进行比对，然后对图像进行比对，来修正路径；采用yolov9 运行在RK3588上，在功耗10w左右，进行人体识别的情况下目前能做到19fps，如果无人机飞在200米高空，貌似不需要这么高的识别速度；

问题：
1、假定无人机运行在平均高度为200米的高空，相机拍摄角为120度，地面宽度则为300米，但无人机由于规避障碍物，探测信号等原因，这个高度肯定不是稳定的，如果进行训练识别房子，能不能做到大小不一的视场，能够完成识别？
2、比如飞行距离为500公里，考虑避障及识别精度问题，航路宽度规划为2公里，即要训练1000平方公里内的物体识别吗？按照300*300平方米视场能力，加上拼加识别，照片有效宽度按照250*250米算，即每张照片为0.0625平方公里，总共需要16000照片，这些都需要训练啊？ 另外需要将这些照片都拍摄并存于本地吗？

3、假设上述目前均实现，是否可以应对GPS信号屏蔽或者干扰？ 是否可以不受无人机干扰器的影响？