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还有水平灰阶,垂直灰阶
相机模型:针孔,普通多项式畸变,鱼眼等。棋盘格定义了各角点的空间坐标,从相机拍到的图可以提取棋盘成像的角点坐标,将二者联立可以解畸变参数和外参(相机和棋盘的相对空间关系)。最后直接利用畸变参数对相机矫正。然后这里面很多数学处理技巧,不过都有很成熟的包直接用
核心内容是:刚体变换+透视投影或正交投影。